В процессе эволюции мышечная ткань все более дифференцируется, а движения организмов становятся все более точными и быстрыми. У многих простейших — инфузорий и грегарин — в наружных слоях цитоплазмы имеются сократительные нити, или тяжи, — мионемы. У многоклеточных животных мышечное сокращение производится при помощи особых клеток. У кишечнополостных мышечные клетки еще не обособлены и движение осуществляется сократительными мышечными отростками эпителиальных клеток. Эти эпителиально-мышечные клетки состоят из плазматической части и сократительного волоконца и одновременно выполняют две функции: эпителиальную (покровную) и мышечную (сократительную).
У кишечнополостных строение этих клеток усложняется: у медуз они имеют поперечнополосатую исчерченность, но отдельных мышечных клеток у них нет. Отдельные мышечные клетки появляются у плоских червей, но они еще сохраняют тесную связь с кожей.
У червей и у низших моллюсков большая часть мускулатуры гладкая, только сердечная мышца и небольшая часть мускулатуры тела имеют поперечную исчерченность. У головоногих моллюсков почти вся мускулатура поперечнополосатая. У членистоногих также развивается типичная поперечнополосатая мускулатура, прикрепленная к скелету и состоящая из отдельных мышц. С появлением поперечнополосатой мускулатуры связано развитие способности к быстрым энергичным движениям. Таким образом, в процессе эволюции сначала появляется смешанная эпителиально-мышечная ткань, затем гладкая мышечная ткань и, наконец, на высшем этапе развития — поперечнополосатая мышечная ткань. Сердечная мышца, состоящая из поперечнополосатых волокон, дифференцируется из гладкой мускулатуры кровеносных сосудов. Некоторые свойства поперечнополосатой сердечной мышцы сходны с гладкой мышцей (например, автоматизм и его регуляция двумя нервами: возбуждающим и тормозящим).
У хордовых, начиная с ланцетника, уже имеется деление мускулатуры на поперечнополосатую, производящую движения тела, и на гладкую мускулатуру внутренних органов, обеспечивающую их функцию. В некоторых органах, например в глотке, гладкая мускулатура дифференцируется в поперечнополосатую.
У позвоночных животных, по мере эволюционного развития и усложнения двигательной функции, появляются все новые и новые мышцы и группы мышц, выполняющие новые разнообразные движения, обеспечивающие жизнь в новых условиях существования. Некоторые мышцы, теряющие свое значение в связи с изменением условий жизни, редуцируются, например человека редуцируются подкожные мышцы, кроме мышц шеи и лица.